El accidentado sexto vuelo del helicóptero Ingenuity en Marte

Por @Wicho — 1 de Junio de 2021

Una de las fotos tomadas desde el aire por Ingenuity durante su sexto vuelo NASA/JPL-Caltech

La semana pasada el helicóptero Ingenuity llevó a cabo su sexto vuelo en Marte. El primero dentro de su campaña de explorador para Ingenuity. Pero a diferencia de los cinco vuelos anteriores, que llevó a cabo sin problemas, el sexto resultó algo accidentado, con importantes oscilaciones en alabeo y cabeceo de más de 20 grados, comandos de control y picos de consumo de energía mucho más grandes de los esperados.

El objetivo del vuelo era ampliar la envolvente de vuelo y demostrar la capacidad de Ingenuity tomar imágenes estéreo desde el aire de una región de interés al oeste de su posición. El vuelo estaba programado para ascender hasta los 10 metros de altura y desplazarse 150 metros hacia el suroeste a una velocidad de 4 metros por segundo; desplazarse otros 15 metros hacia el sur mientras tomaba imágenes apuntando hacia el oeste; y luego volar otros 50 metros hacia el noreste y aterrizar.

Pero hacia el final del primer tramo de 150 metros las cosas empezaron a complicarse e Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad y a inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante que no se correspondía para nada con lo programado. Afortunadamente aún a pesar de esas oscilaciones el sistema de control de vuelo de Ingenuity lo fue llevando hacia su destino sin que sobrepasara sus límites de estabilidad. Y consiguió hacerlo aterrizar a unos 5 metros del punto previsto.

El problema vino de que Ingenuity va tomando fotos del suelo sobre el que vuela para ir corrigiendo los datos que recibe de sus unidades inerciales, pues de otro modo con el tiempo la posición se iría volviendo cada vez más incierta. Toma 30 imágenes por segundo con la cámara que lleva en su panza y las analiza para obtener datos de su desplazamiento e integrarlos con lo que le dicen las unidades inerciales, que miden sus movimientos sin «ver» el mundo exterior. Y una de esas imágenes se perdió. Lo que no habría sido demasiado problema de no ser porque a partir de esa todas las demás llegaron al sistema de navegación con información errónea acerca del momento en el que habían sido capturadas. Así que el sistema de navegación se vio enfrentado a datos de la cámara que entraban en conflicto –muy en conflicto– con lo que le decían las unidades inerciales.

Aún así el sistema de navegación mantuvo las órdenes que enviaba a los rotores de Ingenuity dentro del margen necesario como para que no volcara en el aire, lo que había sido desastroso. Y al estar llegando –más o menos, recordemos que iba algo perdido– entró en acción el algoritmo que gobierna el aterrizaje, que no tiene en cuenta para nada las imágenes de la cámara; simplemente se asegura de que Ingenuity esté en vuelo estable y nivelado y lo hace bajar.

Este fallo nunca había aparecido en las pruebas en tierra, así que habrá que ver cómo evitarlo en el futuro. Pero al mismo tiempo el vuelo ha demostrado lo robusto que es el sistema de control de Ingenuity. El helicóptero no sufrió ningún daño y está listo para seguir volando.

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