Encontré este vídeo viejuno pero no por ello menos interesante que combina física, matemáticas e ingeniería fina: un mecanismo que mantiene en equilibrio un triple péndulo como si fuera tarea fácil. Lo mantiene en equilibrio, lo deja caer, lo vuelve a subir… Un doble péndulo ya es un sistema caótico en sí mismo; uno triple ni te cuento.
A los ingenieros del Institut für Automatisierungs und Regelungstechnik austríaco debió costarles lo suyo afinar tanto la máquina y dar con una solución práctica para realizar los cálculos y que se ejecuten los movimientos con la fuerza y precisión adecuada en tiempo real. (Igual es facilísimo, y seguro que ayuda que sea en «2D», pero a mi que soy un profano me parece una maravilla). Este otro «equilibrador» de péndulos es más antiguo y la máquina es mucho más sencilla (un péndulo simple invertido) y ya era llamativo. Para los seres humanos tampoco es fácil realizar esos «cálculos» y ajustes y aunque mantener un lápiz en equilibrio no es lo mismo que mantener un triple péndulo (porque tiene más grados de movimiento), el récord está en poco más de un minuto.
Sobre el mecanismo del vídeo es también ver el análisis de los centros de masas de Sandusky_hohoho (aquí la animación en formato animado) que es cómo llegué a conocer esta curiosa máquina. Es tan curioso como el propio vídeo y se ve cómo se pueden calcular dos vectores y el centro de masas total a partir de las medidas obtenidas «en píxeles», dado que utiliza sólo el vídeo y no los datos de la máquina original para el análisis.
Bonus: Markus Hehn y Raffaello D’Andrea hicieron experimentos similares pero con un dron en vuelo, hace ya algunos añitos.
